OpenArm - 오픈소스 7자유도 휴머노이드 로봇 팔

OpenArm은 접촉이 많은 환경에서 피지컬 AI를 연구하고 배치하기 위한 7자유도 휴머노이드 로봇 팔임 높은 역구동성(backdrivability)과 순응성(compliance) 을 갖추고, 안전한 인간-로봇 상호작용과 실제 응용에 필요한 가반하중을 고려해 설계됨 사람 크기의 비례를 갖춘 양팔 시스템 가격은 6,500달러이며, 원격 조작, 모방 학습, 시뮬레이션, 실제 환경 데이터 수집에 활용할 수 있음 OpenArm Cell은 배경, 조명, 카메라 배치를 통일한 표준화 환경으로, 세계 어디서든 일관된 평가 조건에서 연구를 재현하도록 지원함 하드웨어 CAD부터 제어, 시뮬레이션, 데이터 수집까지 별도 저장소로 공개하며, 하드웨어에는 CERN-OHL-S-2.0, 나머지 나열된 저장소에는 Apache-2.0 라이선스를 적용함 접촉이 많은 작업을 위한 로봇 팔 OpenArm은 피지컬 AI 연구와 실제 배치를 위한 오픈소스 7자유도 휴머노이드 로봇 팔임 사람 크기의 비례, 높은 역구동성, 순응성을 갖추고 안전한 인간-로봇 상호작용을 고려함 실제 응용에 필요한 가반하중을 지향하지만, README에 구체적인 하중 수치는 없음 완전한 양팔 시스템은 6,500달러이며, 접촉이 많은 작업에서 원격 조작, 모방 학습, 시뮬레이션, 실제 환경 데이터 수집을 지원하는 유연한 플랫폼임 연구 재현을 위한 OpenArm Cell OpenArm Cell은 배경, 조명, 카메라 배치를 통일한 표준화 환경임 OpenArm으로 수행한 연구를 세계 각지에서 일관된 평가 조건으로 재현할 수 있도록 해, 최첨단 피지컬 AI 연구에 관한 국제적 논의를 촉진함 하드웨어와 소프트웨어 구성 하드웨어 설계 openarm_hardware: STL 파일, STEP 파일, Fusion 360 어셈블리를 포함한 전체 CAD 데이터 하드웨어 문서와 CERN-OHL-S-2.0 라이선스를 제공함 로봇 모델과 제어 openarm_description: 시뮬레이션용 URDF/xacro 로봇 기술 파일, 문서, Apache-2.0 라이선스 openarm_can: 저수준 모터 통신용 CAN 제어 라이브러리, 문서, Apache-2.0 라이선스 openarm_ros2: ROS2 통합 패키지와 노드, 문서, Apache-2.0 라이선스 원격 조작과 시뮬레이션 openarm_teleop: 단방향 및 양방향 제어를 지원하는 원격 조작 패키지, 문서, Apache-2.0 라이선스 op...