모터 하나만으로 드론을 만들었다 [영상]

Hacker News 의견들 만들고 싶은 것을 직접 구현해 나가는 해커의 과정을 보는 듯해서 끝까지 볼 가치가 있음. 설명도 훌륭하고 전개 속도도 적절함. 나도 로봇 제작을 시작해 보고 싶어짐. 부족구동 로봇은 정말 멋짐. 취미 BattleBots 커뮤니티에는 모터 하나의 속도만 조절해 어느 방향으로든 이동하고 상대를 타격하는 설계가 있음. 보통은 좌우 구동용 모터 두 개와 무기용 모터 하나가 필요함. 하지만 차체에 타격부를 통합하고 바퀴 하나로 기체를 약 3,000RPM까지 회전시키면 모터 하나로도 가능함. 회전 중 기체의 각도를 추적해 바퀴가 원하는 이동 방향을 향할 때 조금 가속하고, 반대 방향을 향할 때 조금 감속하는 원리임. BattleBots만의 이야기는 아님. 실제 6세대 전투기도 이제 모두 수직꼬리날개가 없어, 기울기와 기수 방향을 바꾸려면 승강타와 스포일러론을 매우 정밀하게 실시간 소프트웨어로 제어해야 함. 부족구동에 해당하는지는 모르겠지만, 컴퓨터 제어 없이는 조종하기가 대단히 어려움. 특수한 힌지 설계와 자기식 인코더, 토크 변조로 회전 중 로터의 양력을 제어하는 멋진 구상임. 기존 헬리콥터의 스와시플레이트가 아예 필요 없어짐. 다만 모터가 하나라 이륙하는 순간 기체도 회전한다는 큰 단점이 있음. 꼬리 모터를 추가한 2모터 드론이 훨씬 실용적일 듯함. 그래도 로터 힌지는 기계적으로 아주 단순하게 만들고 복잡성은 제어 알고리즘에 몰아넣었다는 점이 마음에 듦. 이 개념 자체는 이미 RC 헬리콥터에서 구현된 적이 있음. 여기서는 프로펠러 하나짜리 드론에 적용했다는 점만 다름. https://hackaday.com/2020/06/25/building-and-flying-a-helico... https://www.youtube.com/watch?v=d80oXSCcHTk 촬영이나 스캔처럼 탑재물이 회전하는 편이 유리한 용도도 있을 듯함. 영상에서도 제작자가 다음 버전에서 시도할 예정이라고 함. 멋진 개념이지만, 모터 하나를 쓰면서 제어계도 훨씬 단순한 동축 로터 설계를 다루지 않은 점은 아쉬움. 이 방식이 프레임 진동에 어떤 영향을 주는지도 궁금함. 더 복잡한 제어 소프트웨어로 기계적 한계를 극복하는 것은 기계 설계의 새로운 흐름임. 좋은 예로 https://turntide.com/이 있음. 내가 제대로 이해했다면 그런 설계는 로터가 하나인 것이지 모터가 하나인 것은 아님. 여기서는 추가 제어용 서보나...